2019项目和历程总结——只要我们不断地前进，道路就会延伸

我文笔太烂，博客更多是给自己记录。刚刚过完春节，如果现在不动笔，可能就再也想不起来2019都干了啥。还是写一份文章，留给以后看看。

想用一条线索串起2019比较困难，还是用若干碎片的形式组织起来吧。若是有撞进博客的读者，您权当看个热闹。

值得一提的项目和里程碑

2019年世界智能驾驶挑战赛

图: 天津大学智能驾驶车辆在世界智能驾驶挑战赛（非商业使用-图片版权归挑战赛组委会所有）

2019年上半年主要在忙自动驾驶挑战赛的工作。车辆是BYD的一款SUV，提供线控控制。

得益于熊队、高大神等上代队员设计的清晰合理的软件架构和文档，软件上重构和迭代的速度是比较理想的。

相比于在虚拟仿真平台上的前期测试，最大的困难就是实车控制系统的稳定性和车辆状态（包括线控、电气等）。车辆能够坚持完赛乡村越野赛和城市道路赛，令人欣慰。

车队作为天津市的东道主车队，能得到组委会的信任，对央视跑下乡村越野赛的表演赛，非常感谢。

感谢给予指导支持的老师，感谢奋战的战友们！下次我们会做的更好。

图: 央视直播源与视觉系统回放

说实话，车队今年准备时间仓促，我也使出了吃奶的力气，为了能在上赛场之前多做一些工作，主要如下：

1. 推动接入虚拟平台测试流程，完成自动驾驶软件与虚拟测试平台的Bridge

上代平台是直接使用实车测试进行软件迭代的，好处就是所见即所得，实车跑出来的结果，上了道路就是什么结果。

今年实验室购入了SCANeR Studio，推动支持对全车开发流程的虚拟环境场景测试。这大大加速了自动驾驶软件的开发迭代速度，主要是对自动驾驶仿真数据流的验证。但缺点是明显的，车辆模型偏离于实车，上车需要重新调参。

Bridge层用于承接原自动驾驶软件对线控车辆的控制，应用于虚拟仿真平台；同时对传感器数据进行缓冲对接。

2. 建立自动驾驶软件开发流，重构各软件模块为ROS节点，方便直接使用ROS工具调试和调度

得益于熊队和高大神的软件模块设计，将所有模块（定位、规划、控制等）重构为ROS节点。也包括一些传感器缓冲和个模块系统架构设计开发等琐碎的工作。

这样做的好处，第一可以使用ROS的消息订阅机制，第二就是ROS完善的调试和监视工具，比如强大的Rviz，对中间节点计算量进行可视化调试，大大节省实车调试的迭代工作，快速定位问题。

尝试着建立了组内的标准开发流程，并自建工具支持（一部分见：经历记录：在团队中推广Git版本管理系统）。这部分相信和专业公司团队的流程相比，有所欠缺，但是确实组内大大加速了开发沟通和进行的速度。

3. Motion Planning 轨迹规划器核心开发

开发了核心Motion Planning轨迹规划方法。这部分主要参考的是《Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame》。相信目前在做Moiton Planning的小伙伴们一定看过这篇文章。第一次看到时，惊叹于于这种把参考轨迹的Frenet坐标系的方法，轨迹生成和评价方式也是高效又简洁~

后来，研究生的题目也开在了Motion Planning这块。我还得修炼一下，现在的我还是太过年轻。等我有了一些自己的见解，我再来和小伙伴们讨论请教。

校内V2X智能网联测试场建立

下半年主要完成了开题这一件大事。同时也完成了研究生阶段的所有课程。在2019下半年，我协助了天津大学校内V2X智能网联测试场的建立。

天津大学校内V2X智能网联主要是闫博士在忙前忙后的工作，处理各项事宜，感谢闫博士。

“5G智能网联技术联合创新中心”落户天津大学 - 天津市工业和信息化局

图: V2X绿波通行与5G视频回传DEMO

我做的工作主要是车辆方面的对接，我们和合作方工程师一起，做了一下功能的DEMO演示

• 绿波通行端
• 5G视频实时回传
• V2V防碰撞（我的主要工作）

要是我让看看V2X和5G的话，确实需要很多的探索才能逐渐走入千家万户。

目前缺乏一个通用的应用层的定义，直白的说，就是有了“互联高速稳定的通信”后，我们的应用层应该做什么、能做什么、如何大范围的问题。和工程师对接时，他回答：针对应用层的需求，你提出什么，我就配合你做什么。

LeetCode与PAT考试

今年9月开始接触LeetCode，之前有准备过浙大PAT考试，所以没有遇到太大的瓶颈，一般有闲碎时间会做一下。我的Github基本用来更新解题记录了。

图：本辣鸡的1年Github提交热力图

截止本文总结，LeetCode题目量163，Easy81，Medium72，Hard10。另外PAT练习题大概有100左右。

另外我也参加了今年的PAT等级测试，甲级拿了86，20分的题目一个大用例没有调试出来，非常可惜。有一个奇怪的现象：1年前我还没有接触过机试题目，去甲级凑热闹拿到了63分，排名300。而今年虽然分数86，排名仍然是300。看来行业内卷将变得非常严重。

高校里某些系总是抱怨，“为什么青年学生都走了”。如果该行业前10%的顶尖人才都转行，那么就需要反思一下了，围追堵截真的有用吗。

学会生活了吗

我曾经有一个信条，叫做：“生活的技能随时都可以学会，所以要搞一些限时的收获和技能！”。

现在，我会完全否定它。生活的技能不是随时都可以学会的，如何让自己学会生活，主要是学会享受生活、在生活中得到成倍的乐趣，有可能是学不会的。

所以，这可能就是我这一年餐饮消费数字暴增的原因吧。复杂的快乐源泉找不到，吃得开心总是可以的吧！

smzdm上一直有人在秀桌面，我一开始感觉无聊，但是后来感觉还是很有仪式感的，年终了，我也放一张我的桌面吧。

图：年终了，让我任性一把放上一张桌面图

什么？很乱？那是当然！因为我随时准备收拾东西立即跑路呀！哈哈哈，就是我的人体工学椅不好搬走。

这种简单的行动都是对无聊生活的挖掘，用来获得快乐，击败无趣。这些是我之前未体会到的。

所以，新的一年，我许愿一定要找到快乐的源泉。

出行

今年印象深刻的2次出行都写在博客中了：

其中强推7月份去的HK一行，实在是过于魔幻，赛博朋克。

https://steinslab.io/archives/1764

https://steinslab.io/archives/1833

装备购置

mi boy 9 se

我不是米boy，之前的大法Xperia X是在太卡了，根本无法适应国内唤醒的重量负载……

于是按照需求买了一部Mi 9 se。中规中矩的手机，我没有需求。

林檎电脑Pro 13寸2019低配版

为什么买林檎电脑？因为我盘算了一下，我已经1年没有打开任何3A游戏了，加上我平时也就是刷刷题，看看PDF，写一些有用没用的文档。至于生产和开发环境，有专用的设备，不必烧自己电脑，就购置了林檎电脑。

要性能？脚下有一台2Xeon E5+4Nvidia Titan X+128GB服务器，自己设备再高就没必要了吧。

开箱：共 享 Moment - https://www.bilibili.com/video/av78258693

尾声

本来是想写几百字就结束的。没想到写了挺多的。原以为2019的我碌碌无为，没想到也做了点事情。

新的一年，我最大的愿望是，一定要找到快乐的源泉、生活的动力。也祝愿大家永远身体健康，永远不脱发！多陪陪家人，少一些戾气。

希望新的一年能和佟老师吃更多的美食，尤其是日料。

最后送一张彩蛋，是原本准备年前放出来的同人志。不过画师比较忙，我年前身体不舒服就鸽了。不过，明年过年前，一定会出来的吧！哈哈哈