2019项目和历程总结——只要我们不断地前进，道路就会延伸

2020年1月30日 5311点热度 1人点赞 9条评论

我文笔太烂，博客更多是给自己记录。刚刚过完春节，如果现在不动笔，可能就再也想不起来2019都干了啥。还是写一份文章，留给以后看看。

想用一条线索串起2019比较困难，还是用若干碎片的形式组织起来吧。若是有撞进博客的读者，您权当看个热闹。

Table of Contents

值得一提的项目和里程碑

2019年世界智能驾驶挑战赛

图: 天津大学智能驾驶车辆在世界智能驾驶挑战赛（非商业使用-图片版权归挑战赛组委会所有）

2019年上半年主要在忙自动驾驶挑战赛的工作。车辆是BYD的一款SUV，提供线控控制。

得益于熊队、高大神等上代队员设计的清晰合理的软件架构和文档，软件上重构和迭代的速度是比较理想的。

相比于在虚拟仿真平台上的前期测试，最大的困难就是实车控制系统的稳定性和车辆状态（包括线控、电气等）。车辆能够坚持完赛乡村越野赛和城市道路赛，令人欣慰。

车队作为天津市的东道主车队，能得到组委会的信任，对央视跑下乡村越野赛的表演赛，非常感谢。

感谢给予指导支持的老师，感谢奋战的战友们！下次我们会做的更好。

图: 央视直播源与视觉系统回放

说实话，车队今年准备时间仓促，我也使出了吃奶的力气，为了能在上赛场之前多做一些工作，主要如下：

1. 推动接入虚拟平台测试流程，完成自动驾驶软件与虚拟测试平台的Bridge

上代平台是直接使用实车测试进行软件迭代的，好处就是所见即所得，实车跑出来的结果，上了道路就是什么结果。

今年实验室购入了SCANeR Studio，推动支持对全车开发流程的虚拟环境场景测试。这大大加速了自动驾驶软件的开发迭代速度，主要是对自动驾驶仿真数据流的验证。但缺点是明显的，车辆模型偏离于实车，上车需要重新调参。

Bridge层用于承接原自动驾驶软件对线控车辆的控制，应用于虚拟仿真平台；同时对传感器数据进行缓冲对接。

2. 建立自动驾驶软件开发流，重构各软件模块为ROS节点，方便直接使用ROS工具调试和调度

得益于熊队和高大神的软件模块设计，将所有模块（定位、规划、控制等）重构为ROS节点。也包括一些传感器缓冲和个模块系统架构设计开发等琐碎的工作。

这样做的好处，第一可以使用ROS的消息订阅机制，第二就是ROS完善的调试和监视工具，比如强大的Rviz，对中间节点计算量进行可视化调试，大大节省实车调试的迭代工作，快速定位问题。

尝试着建立了组内的标准开发流程，并自建工具支持（一部分见：经历记录：在团队中推广Git版本管理系统）。这部分相信和专业公司团队的流程相比，有所欠缺，但是确实组内大大加速了开发沟通和进行的速度。

3. Motion Planning 轨迹规划器核心开发

开发了核心Motion Planning轨迹规划方法。这部分主要参考的是《Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame》。相信目前在做Moiton Planning的小伙伴们一定看过这篇文章。第一次看到时，惊叹于于这种把参考轨迹的Frenet坐标系的方法，轨迹生成和评价方式也是高效又简洁~

后来，研究生的题目也开在了Motion Planning这块。我还得修炼一下，现在的我还是太过年轻。等我有了一些自己的见解，我再来和小伙伴们讨论请教。